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Il paese viene menzionato per la prima volta in un documento del secolo X. Durante il medioevo era uno dei castelli più inespugnabili, fino a quando nel 1364 conquistato dai fiorentini non entrò a far parte del dominio di Firenze. A causa dell'aumento della popolazione venne aggiunto un secondo cerchio difensivo mentre più tardi (nel 1376) si sviluppò un nuovo insediamento a sud del castello. Risultano ancora oggi ben visibili i resti delle antiche mura medioevali che circondavano la Rocca (un tempo detta Sovrana), nei pressi dell'attuale chiesa.
La bella chiesa dei S.S. Pietro e Paolo, ad un'unica navata, conserva ben poco della struttura originaria; all'interno, pregevoli soprattutto il Crocifisso cinquecentesco e la Vergine del Rosario (attribuita a Matteo Civitali) in terracotta dipinta, della metà del secolo XVI.